※ 式の符号が間違っていたので直しました。[2008.12.05]やべぇ、クォータニオンって結構むずい・・・。先日読んだ論文に、クォータニオンでは下記の式が成立すると書かれていたのだけれど、これがどうしてなのかサッパリ分からず困っていた。 基本をきちんと…